永磁同步电机的转子位置检测就像给电机装了个 GPS，而滑模观测器（SMO）就是那个在
噪声里精准定位的黑科技。今天咱们直接撸起袖子搞点硬核的——用 Simulink 给这套算
法做个实战演练。
先甩个 Simulink 模型结构图（此处脑补电机+坐标变换+SMO 观测器的模块连接）。重点
看滑模观测器子系统，这里藏着核心算法：
```matlab
function [theta_hat] = SMO_Observer(i_alpha, i_beta, v_alpha, v_beta)
% 滑模观测器核心计算
persistent z_alpha_prev z_beta_prev;
if isempty(z_alpha_prev)
z_alpha_prev = 0;
z_beta_prev = 0;
end
k = 1000; % 滑模增益
Ld = 0.001; % d 轴电感
Lq = 0.001; % q 轴电感
Ts = 1e-5; % 采样时间
% 滑模面计算
s_alpha = k * sign(i_alpha - z_alpha_prev);
s_beta = k * sign(i_beta - z_beta_prev);
% 观测器更新
z_alpha = (v_alpha - Rs*i_alpha)*Ts/Ld + z_alpha_prev - s_alpha*Ts;
z_beta = (v_beta - Rs*i_beta)*Ts/Lq + z_beta_prev - s_beta*Ts;
% 角度估算
theta_hat = atan2(z_beta, z_alpha);
% 更新状态量
z_alpha_prev = z_alpha;
z_beta_prev = z_beta;
```
这段代码里有个魔鬼细节——sign 函数引发的抖振问题。实际工程中咱们得玩点花活，
把 sign 换成饱和函数 sat(s/ε)，就像给算法装了减震器。见过某大厂工程师调参调到凌晨
三点，就为找到那个让波形不抽风的 ε 值。
